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校外兼职教授

丁希仑

教授
研究方向:空间机器人、仿生机器人、空间变形组合机构(变胞机构)等。

丁希仑教授,北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所教授、博士生导师,教育部长江学者特聘教授、国家杰出青年基金获得者。
 
学习及工作经历:

◆ 2004.7-  至   今       北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所,教授。 
◆ 2004.10-2005.01    英国伦敦大学国王学院高级访问学者。
◆ 2001.09-2004.07    北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人,
                                   
研究所,副教授、副所长。
◆ 2000.09-2001.09    英国伦敦南岸大学计算机、信息与数学学院,   博士后。
◆ 1999.09-2000.01    中国科学院数学与系统科学研究院,  高级访问学者
◆ 1998.12-2000.09    北京航空航天大学机电工程系机器人研究所,  副教授。
◆ 1997.01-1998.11    北京航空航天大学机电工程系,博士后。
◆ 1994.03-1997.01    哈尔滨工业大学机电控制及自动化系机电控制及自动化专业,博士研究生,
                                  博士。
                           
研究成果:
◆ 球形机器人:1999年首创国内第一台球形机器人样机,国家发明专利“遥控自驱动球车”ZL00123877.9;可用于水面、沙滩等复杂环境探测和娱乐等领域。
◆  拟人双臂机器人:2000—2004年,搭建面向空间舱内作业的拟人双臂/灵巧手机器人系统平台,开发了基于PC机的冗余度双臂系统协调操作的三维图形仿真环境,提出了“单机—单操作者—多人机交互设备—多机器人”的新型机器人遥操作系统体系结构。
◆  轮腿式变结构机器人:2004年,提出了柔性变胞的思想,创新性地设计了一种新型的轮腿式变结构机器人。具有轮和腿复合式行走机构,身体可以变宽变窄,是一种适用复杂的地貌环境探测的机器人。
◆ 轮腿式六足探测机器人:2006年与意大利米兰理工大学合作提出并研制了一种轮腿式六足星球探测机器人。具有轮腿复合的行走机构和半球形外壳的本体,满足复杂的星球表面环境探测需要。
 
◆ 多旋翼双臂多功能飞行机器人:2004—2010年提出并研制了一种四旋翼双臂多功能飞行机器人。在实现旋翼飞行的同时,能够借助于本体上配置的双臂(双腿)实现空中操作或壁面行走等作业功能。

发表论文和专利情况:
在空间机构和机器人等研究上取得了突出成绩。作为负责人承担国家基金10项、国家863 项目4项、国家973课题1项以及中国与意大利政府重大国际合作研究计划项目、英国教育部支持的中英创新基金ICUK项目、国家921载人航天工程子项目、探月工程子项目等20余项。
在国内外累计发表学术论文近50篇。其中SCI/EI收录近20篇。申请国家专利12项,已获得批准国家专利6项(其中发明专利2项)。
  
主要科研工作经历(主持的国家级项目主要有):   

◆ 国家863青年基金项目“载体受控的柔性机器人动力学与控制技术研究”;(1998-2000)   
◆ 
国家863项目“自由漂浮的空间机器人非完整约束运动规划与控制”;(1997-1999)   
◆ 国家自然科学基金项目“空间弹性机构的李群李代数分析方法及其应用”;(2002-2005)   ◆ 国家863项目“容错冗余度双臂空间机器人的协调控制及遥操作研究”;(2002-2004)   
◆ 国家自然科学基金项目“变胞机构的构态变化和自动组合研究”;(2001-2003)   
◆ 北京市科技新星计划项目“基于互联网的拟人双臂机器人遥操作研究”;(2002-2005)   
◆ 国家自然科学基金项目“空间柔性变胞机构的旋量系统理论及其在变形机器人中的应用”。
   (2005-2007)